Fornire le nozioni di base dei controlli automatici che caratterizzano i sistemi di automazione industriale di tipo tempo-continuo, tempo discreto e logico. Fornire alcuni elementi riguardanti la loro realizzazione tecnologica, anche attraverso la proposta di esempi significativi.
Sistemi dinamici: modelli orientati al controllo, loro proprietą e analisi delle risposte a segnali tipici;
Sistemi di controllo: ad azione in avanti; in retroazione, sensibilitą a variazioni parametriche e ai disturbi, schemi a blocchi;
Sistemi di controllo in retroazione: precisione e stabilitą;
Sintesi di regolatori: specifiche, reti correttrici, regolatori standard PID;
Controllo di grandezze meccaniche: regolatori di velocitą e di posizione;
Introduzione al controllo digitale: sintesi per discretizzazione e di tipo diretto;
Componenti di sistemi di acquisizione ed attuazione;
Sensori di grandezze meccaniche;
Dispositivi per l'elaborazione del segnale;
Attuatori elettrici.
G.MARRO, Controlli Automatici, Zanichelli, Bologna, 1997
C.BONIVENTO, C.MELCHIORRI, R. ZANASI, Sistemi di controllo digitale, Progetto Leonardo, Esculapio, Bologna, 1996
C.BONIVENTO, C.MELCHIORRI, A.TONIELLI, R.ZANASI, Controllo dei Processi: Schemi di lezione, Pitagora, Bologna, 1996.
1 Presentazione del corso Claudio Bonivento
Alberto Tonielli
2 Presentazione del corso. Lorenzo Sciavicco
3 Sistemi e modelli ( I parte ) Lorenzo Sciavicco
4 Sistemi e modelli (II parte ) Lorenzo Sciavicco
5 Equazioni differenziali lineari Lorenzo Sciavicco
6 Funzioni di trasferimento e schemi a blocchi Lorenzo Sciavicco
7 La risposta nel dominio del tempo ( I parte ) Lorenzo Sciavicco
8 La risposta nel dominio del tempo ( II parte ) Lorenzo Sciavicco
9 Proprietą della funzione di trasferimento Lorenzo Sciavicco
10 La stabilitą dei sistemi dinamici Lorenzo Sciavicco
11 La Risposta armonica Lorenzo Sciavicco
12 La funzione di risposta armonica ( I parte ) Lorenzo Sciavicco
13 La funzione di risposta armonica ( II parte ) Lorenzo Sciavicco
14 La funzione di risposta armonica ( III parte ) Lorenzo Sciavicco
15 Il problema del controllo Lorenzo Sciavicco
16 La precisione nei sistemi a ciclo chiuso Lorenzo Sciavicco
17 La precisione e la stabilitą Lorenzo Sciavicco
18 I margini di stabilitą Lorenzo Sciavicco
19 Passaggio a ciclo aperto - ciclo chiuso Lorenzo Sciavicco
20 Il progetto dell?azione di controllo Lorenzo Sciavicco
21 I regolatori standard Lorenzo Sciavicco
22 Realizzazione dei sistemi di controllo Lorenzo Sciavicco
23 Il controllo numerico diretto Lorenzo Sciavicco
24 Elementi di analisi di sistemi di controllo digitale Claudio Bonivento
25 Implementazione di controllori digitali per la discretizzazione Claudio Bonivento
26 Progetto analitico Claudio Bonivento
27 Regolatori standard PID ( I parte ). Discretizzazione della versione analogica. Tuning dei parametri. Claudio Bonivento
28 Regolatori standard PID ( II parte ). Configurazione delle azioni del regolatore. Gestione dei ritardi. Trasferimento bumpless M/A. Dispositivi di antisaturazione. Claudio Bonivento
29 Regolatori standard PID ( III parte ). Tuning automatico. Configurazione in cascata. Compensazione in avanti. Claudio Bonivento
30 Catena di acquisizione ed attuazione di un sistema di controllo. Schema generale di una catena di misura ed attuazione. Concetti di trasduttore, sensore ed attuatore. Caratteristiche di un trasduttore. Alberto Tonielli
31 Sensori per grandezze meccaniche. Classi di sensori e alcuni principi fisici utilizzati nella loro realizzazione. Sensori per grandezze meccaniche: l?Encoder come sensore di posizione/velocitą. Alberto Tonielli
32 Sensori per grandezze meccaniche (cont.) e di temperatura. Altri sensori per grandezze meccaniche: resolver, dinamo tachimetrica, estensimetro. Strutture complesse con estensimetri per la misura di forza e pressione. Sensori di temperatura: termocoppie e Alberto Tonielli
33 Comportamenti della catena di acquisizione ed attuazione dei segnali. Acquisizione: multiplexer, amplificatore per strumentazione, campionatore, convertitore analogico-digitale, convertitore per resolver. Attuazione: convertitore digitale-analogico. Alberto Tonielli
34 Dispositivi per l?elaborazione dei segnali ( I parte ). Le principali tipologie delle unitą di controllo. Alcuni dispositivi speciali di elaborazione quali il microcontrollore ed il processore digitale di segnale (DSP) Alberto Tonielli
35 Dispositivi per l?elaborazione dei segnali (II parte ). Controllori logici programmabili (PLC) per il controllo logico sequenziale: origine, archietettura hardware e architettura software. Alberto Tonielli
36 Attuatori elettrici. Le principali catene di attuazione. Amplificatore statico di potenza. Trasduttore elettromeccanico a due livelli di azione. Motore elettrico. Concetto di azionamento. Alberto Tonielli
37 Azionamenti elettrici. Il motore elettrico come convertitore bidirezionale di energia. Principali motori a riluttanza fissa ed a riluttanza variabile. Schema generalizzato di controllo in cascata. Alberto Tonielli
38 Problemi di realizzazione del controllo digitale ( I parte ). Strutturazione dell?algoritmo. Aritmetica di elaborazione. Memorizzazione dei parametri. Alberto Tonielli
39 Problemi di realizzazione del controllo digitale ( II parte ). Filtraggio antianalising: analogico, digitale. Progetto di filtro butterworth. Progetto di filtro selettivo (notch) Alberto Tonielli
40 Scelta del periodo di campionamento T e modelli dinamici per via grafica. Effetti di T sulle prestazioni. Regole pratiche di scelta di T. Deduzione di modelli dinamici per via grafica. Considerazioni finali sul corso. Alberto Tonielli
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